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가속도 센서, 자이로 센서를 이용한 밸런싱 로봇 제작.

Hardware/D.I.Y.
2009년에 동아리 프로젝트로 시작한 밸런싱 로봇 제작. 아무것도 모르고 시작해서 대충 로봇 형태까지는 갖추었고, 로봇이 중심을 잡으려고 용쓰는상태까지 만들었다. 그 후............제작중단............ㅋㅋ (프로그램실력이 딸려서;) NTC AM-3AXIS 가속도 센서와 무라타 ENC-03MA 자이로센서를 사용, 기어박스와 4AA배터리케이스 2개, 기어박스와 자체 설계한 PCB를 조립해 만든 밸런싱 로봇!! 큰 바퀴, 기어박스와 졸 비싼 모터, 배터리팩을 이용해 그럴듯한 바디를 만들었다. 이렇게 바디를 만들고 PCB를 제작했다. MCU는 Atmega128L을 사용했다. 전원은 AA사이즈 건전지 4개를 직렬로 연결한 배터리케이스가 2개 사용되었으며 하나는 회로동작을 위해 PCB의 레귤레이터..

ATmega128을 이용해 가속도값을 ADC로 읽어 CLCD에 출력하기.

Hardware/AVR
이번엔 ATmega의 ADC기능을 이용하여 가속도센서의 값을 읽어내어 LCD에 출력해보겠습니다. 사용된 가속도센서 모듈은 NTC社의 AM-3AXIS 로서 X축과 Y축, 그리고 Z축의 가속도를 센싱할수 있습니다. 그 값은 아날로그로 출력되며 AVR의 ADC기능을 이용해 숫자화 해야 합니다. 차례로 X, Y, Z 값을 읽어 변수에 저장한 후 sprintf를 이용해 ASCII 값으로 변환 후 LCD에 뿌려주면 끝입니다^^ 아래에 소스 나갑니다~ ㅋ 지금까지 ADC는 많이 다루어 보았으므로 다른 설명하지 않겠습니다... LCD 사용 헤더파일은 네이버 카페인 '아두이노 스토리'에서 가져왔습니다^^ 그럼 작동되는 모습을 보시겠습니다.